当月，刘裕率诸军自建康出发，王镇恶请战说：“公若有事西楚，请赐给百舸为前驱。”

刘裕率大军于二十九日至姑孰，任命王镇恶为振武将军，与龙骧将军蒯恩率百条小船作先头部队。在出发前，刘裕告诫王镇恶说：“你带领军队到达，自己筹划，如果敌人实力弱小，就把他们的战船烧了，然后在船上待命，等候我到来。要爱护百姓，宣扬国家的命令，‘罪止一人，其余一无所问。’”

王镇恶领命，昼夜兼程，沿途散布消息，说是刘太尉亲自率兵西上，以吸引刘毅的注意。十月二十二日，王镇恶率军抵达豫章口（今湖北江陵东南），距江陵城二十里，弃船步行进军。蒯恩率军在前，王镇恶紧随其后。

在离开前，王镇恶派遣一队人马突袭了江津（今湖北沙市东南），夺取刘毅的船舰，断其退路。在每艘船上留一两个人看守，在岸上竖六七面旗，下面放一只大鼓，告诉留下来的人说：“你们计算我将要到达城门，就要擂响战鼓，挥动旗帜，让别人以为这是一支人数众多的大军。”

王镇恶率军直指江陵城，对前军说：“假如有人询问，就说是刘太尉亲自率军前来。”沿途津戍及百姓说刘裕来了，人心震动。

离城不到五六里时，刘毅的大将朱显之带著十几个骑兵和几十个步兵，要出江津，正好碰上这一支军队。朱显之问他们是什么人，士兵回答：“刘太尉率军前来。”

朱显之驰马到近前，问刘太尉在哪儿，士兵回答：“在后”。

正在此时，朱显之听见战鼓声，望见江津的船舰被烧，烟火冲天。知道坏事了，跃马急驰而回，对刘毅说：“外有大军，好像是从水路而来，已经临近城门，江津船悉被火烧矣。”

刘毅大惊失色，于是急令关闭各城门。但已经晚了，王镇恶率军突进江陵城。王镇恶一边放火，一边扬言刘太尉已到，冲杀在前，身中五箭，手中所执的槊也被射中，长矛折断，拔出短刀砍杀，犹自奋战不休。

江陵是刘毅的老巢，军马众多，实力强劲，当然不能坐以待毙，从上午战至日薄西山，战斗仍然在惨烈的进行之中。

王镇恶派遣人送诏书及赦文与刘毅，让他举手投降。刘毅焚而不视，与司马毛惰之等人督士卒力战。

刘毅一步不让，每前进一步都有尸体倒下。王镇恶看到这样下去损耗太大，于是让士兵大声呼喊，刘太尉到了，投降免死。刘毅的士兵都得知刘是刘裕亲自率兵而来，战无斗志，溃散逃走，但刘毅的嫡系士兵仍关闭东西门抵抗。

王镇恶恐其作困兽斗，增加士兵伤亡，于是率军出围金城，故意打开南门，让刘毅逃跑。刘毅恐有埋伏，打算于三更时乘夜率三百余人由北门突围。由于事出突然，当王镇恶率军攻城时，刘毅的马还在城外放牧，仓促之间寻不着马，刘毅就管儿子刘肃民要马。

危急关头，没有战马就意味着没命，刘肃民说什么也不给。朱显之非常生气，对他说：“别人要你爹的脑袋，而你竟然珍惜一匹马！你就是今天能逃了，以后谁还能收留你？”

刘肃民无言以对，朱显之劈手夺过马缰绳交给了刘毅。刘毅骑上马就跑，在北门遭到了阻击，绕城一周，才得以从大城东门逃出。

手下的小弟逃散了，刘毅无路可逃，投奔到牛牧佛寺，打算做一个和尚了此残生。

在桓玄反叛时，桓玄手下的桓蔚战败，也投奔到牛牧佛寺。救人一命胜造七级浮屠，寺僧昌师父将桓蔚藏起来，刘毅亲自带兵寻找，将昌和尚杀死。及至今日，刘毅也阴差阳错的逃到此地，寺僧一眼就认出了刘毅，故意说道：“过去，我们的师父因为收留了桓蔚，为刘毅将军所杀，现在我们不敢收留来路不明的人。”

刘毅慨叹道：“为法自弊，一至于此。”于是在佛寺前自缢而死。第二天，百姓告诉王镇恶军。王镇恶派人前来，将其斩首，其子侄也全部被杀。

直到江陵平定后二十天，大部队才到达。刘裕随后来到江陵，诛杀了刘毅亲信郗僧施，消灭了刘毅势力。王镇恶因此战之功，于十一月被封为汉寿县子，食邑五百户。